Поделюсь и я своим опытом по данной теме...
Тоже недавно решился заменить масло в АКПП. Сподвигло на это множество факторов, среди которых были и следующие:
- Прочтение данной темы.
- Понимание, что фраза "...залито на весь срок службы" применительно к АКПП - верх идиотизма. К тому же, мое авто подпадает под новый регламент, где немцы "спохватились" и прописали замену раз в 60тык.
- Периодически появляющиеся легкие пинки при переключениях 5-4, и пинки немного другого характера 3-2, 2-1. Собственно жестковатые переключения 3-2, 2-1 проявляются в случае, когда после интенсивного торможения перед остановкой отпускаешь педаль тормоза. При плавном торможении и при интенсивном, но до полной остановки - такого не было.
Коротко об авто - B6 '08 года, 1.8TSI(BZB), коробка - KGV, пробег к моменту замены - 93700. Стоит оговориться, что судя по отметкам в сервисной, масло в коробке менялось по регламенту на ТО-60. Как менялось и менялось ли (зная официалов) - сказать не могу, свечку не держал.
В общем примерно за 1000км до замены решил проверить уровень и заодно оценить состояние масла. Уровень был ВЫШЕ номинального (как потом оказалось, примерно на 0.5л), состояние масла - ну... не очень, скажем так. Гарью не воняло, но запах трансмиссионки был ощутим, гораздо резче чем от свежего. По цвету масло было черно-коричневым, краснота ощущалась только на просвет в тонком слое. Да и консистенция что-то не понравилась. После увиденного сомнений не осталось - менять однозначно!
ATF взял оригинальную. Т.к. народ отписывался что влазит от 2.5л до 4-х, решил взять 4л (типа 3 на замену и 1 про запас, мало ли что...). И как впоследствие оказалось - правильно сделал, что взял 4л. Также приобрел комплект фильтр + прокладка от Meyle по смешной цене в 699р. Собственно этот комплект покупал только ради прокладки - положительные отзывы видел на пассат-клубе.
Дальше всё стандартно. Открутил пробку, слилось примерно полтора литра. Потом выкрутил переливную трубку, ещё чуть больше 2-х слилось. Снял поддон, из него вылил с поллитра. Снял фильтр, ещё пару сотен грамм вылилось. Внимательно изучил содержимое поддона - магниты были покрыты приличным слоем "пыли" - 1-2мм. На дне поддона как будто ил (кто видел тот понимает о чем я). Цветной стружки почти не было. Да и стружкой-то назвать её нельзя - напоминает чем-то блестки из баллончика, которыми дамы украшают себя на новый год 

Фильтр был забит не сильно, но промыть его не получилось - сетка очень мелкая и некоторые частички (фрикционная пыль или хз что) не вымылись из ячеек. Решил заменить и фильтр, раз уж был новый.
Процесс обратной сборки описывать не буду, ничего интересного. Весело стало когда дело дошло до заливки масла... Решил воспользоваться описанным ранее способом заливки через технологическую пробочку в картере коробки, той что возле наклейки. В крышку бутылки с ATF был вставлен ниппель, к нему подключена трубочка для стеклоомывателя, обратный конец трубки был воткнут в коробку.
Как оказалось, жидкость не очень-то туда стремилась, и на заливку первых 500мл потребовалось не менее получаса. Пробовал сжимать банку, чтобы создать давление - да видать трубочка слишком тонкая была... Прикинул, что на самотек потребуется часа 4, которых у меня не было. Решил пойти другим путем:
Где-то видел, что резьба сливной/контрольной пробки (М10x1) в точности сооветствует резьбе подводки к обычному смесителю. Была взята и примерена новая шлангочка для смесителя - подошла как родная, даже уплотнительное кольцо вписалось четко! Накидная гайка с обратной стороны была отрезана, в крышку бутылки с ATF был интегрирован обычный сосок, что используется для накачки шин, и на него был надет шланг подводки. Для ускорения процесса был взят велосипедный ручной насос, и подключен к трубке, описанной в предыдущем абзаце. Собственно через тонкую трубочку в бутылку нагнеталось давление, под действием которого ATF живенько уходила через шланг смесителя в коробку. Скорость заливки по сравнению с предыдушим вариантом увеличилась в 30 раз и составила литр/2мин.
Закачал все 4литра, завернул пробку, далее прогрев, ваг-ком и т.п. Слилось до уровня около 150г. Таким образом в моем случае влезло ~3.8 литра.
И собственно ради чего всё это делалось... До замены на переключения вверх (кроме 1-2) нареканий не было, они были почти неощутимы. После замены они стали ещё менее ощутимы. 3-2, 2-1 проявляются, но гораздо реже и гораздо легче (ну раза в 3 точно). Ситуация с 5-4 изменилась не так кардинально, но тоже заметно. Думаю есть смысл повторить замену, возможно без снятия поддона.
PS. Извиняюсь за много букв, написал как смог. Если есть вопросы - не стесняйтесь!